坐標(biāo)系統(tǒng)
本文內(nèi)容
● 2D坐標(biāo)系
● 3D坐標(biāo)系
● 后續(xù)步驟
本文介紹用于 2D 和 3D 坐標(biāo)系的約定。 每個(gè)傳感器設(shè)備有關(guān)聯(lián)的獨(dú)立坐標(biāo)系，使用校準(zhǔn)函數(shù)可以轉(zhuǎn)換這些坐標(biāo)系之間的點(diǎn)。 圖像轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系之間的整個(gè)圖像。
2D 坐標(biāo)系
深度相機(jī)和彩色相機(jī)與獨(dú)立的 2D 坐標(biāo)系相關(guān)聯(lián)。 [x,y] 坐標(biāo)以像素為單位，其中，x 的范圍為 0 到寬度-1，y 的范圍為 0 到高度-1。 寬度和高度取決于所選的深度相機(jī)和彩色相機(jī)工作模式。 像素坐標(biāo) [0,0] 對(duì)應(yīng)于圖像的左上角像素。 像素坐標(biāo)可以是表示子像素坐標(biāo)的小數(shù)。
2D 坐標(biāo)系以 0 為中心，即，子像素坐標(biāo) [0.0, 0.0] 表示中心，[0.5,0.5] 表示像素的右下角，如下所示。
3D 坐標(biāo)系
每個(gè)相機(jī)、加速度傳感器和陀螺儀都與獨(dú)立的 3D 坐標(biāo)空間系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)。
3D 坐標(biāo)系中的點(diǎn)以公制 [X,Y,Z] 坐標(biāo)三元組的形式表示，單位為毫米。
深度相機(jī)和彩色相機(jī)
原點(diǎn) [0,0,0] 位于相機(jī)焦點(diǎn)處。 坐標(biāo)系的方向是正 X 軸向右，正 Y 軸向下，正 Z 軸向前。
深度相機(jī)向下朝彩色相機(jī)傾斜 6 度，如下所示。
深度相機(jī)使用兩個(gè)照明器。 在窄視場(chǎng) (NFOV) 模式下使用的照明器與深度相機(jī)的用例相符，因此照明器不傾斜。 在寬視場(chǎng) (WFOV) 模式下使用的照明器相對(duì)于深度相機(jī)向下額外傾斜 1.3 度。
陀螺儀和加速度傳感器
陀螺儀的原點(diǎn) [0,0,0] 與深度相機(jī)的原點(diǎn)相同。 加速度傳感器的原點(diǎn)與其物理位置相一致。 加速計(jì)和陀螺儀的坐標(biāo)系統(tǒng)為右手坐標(biāo)系。 坐標(biāo)系的正 X 軸向后，正 Y 軸向左，正 Z 軸向下，如下所示。
后續(xù)步驟