深度圖像與彩色圖像的對(duì)齊

本節(jié)介紹如何在ROS中將深度圖像與彩色圖像對(duì)齊，以創(chuàng)建疊加圖像。這對(duì)于需要同步不同傳感器模態(tài)的視覺(jué)信息的應(yīng)用來(lái)說(shuō)非常有用。

深度與彩色圖像對(duì)齊和查看的命令

1. 基礎(chǔ)的深度到彩色對(duì)齊：

要將深度圖像簡(jiǎn)單對(duì)齊到彩色圖像，請(qǐng)使用以下命令：

roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch depth_registration:=true

這個(gè)命令啟用了深度注冊(cè)功能，但不會(huì)打開視圖窗口。

2. 查看深度與彩色疊加：

如果你想查看深度圖像和彩色圖像的疊加效果，可以使用以下命令來(lái)啟用視圖窗口：

roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch depth_registration:=true enable_d2c_viewer:=true

該命令會(huì)啟動(dòng)帶有深度到彩色注冊(cè)的相機(jī)節(jié)點(diǎn)，并打開一個(gè)視圖窗口顯示疊加圖像。

在RViz中選擇主題

為了在RViz中可視化對(duì)齊后的圖像：

1. 在運(yùn)行以上任一命令后啟動(dòng)RViz。

2. 選擇顯示深度到彩色疊加圖像的主題。下圖顯示了如何選擇主題：

深度到彩色疊加的示例圖

選擇了正確的主題后，在RViz中你將能看到深度與彩色疊加的圖像。下面是一個(gè)可能的示例圖：