在ROS 2中啟用和可視化點云

本節(jié)演示如何從相機節(jié)點啟用點云數(shù)據(jù)輸出，并使用RViz2進行可視化，類似于之前討論的啟動相機節(jié)點文檔中的初始相機節(jié)點設(shè)置。

啟用深度點云

啟用深度點云的命令

要激活深度信息的點云數(shù)據(jù)流，請使用以下命令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_point_cloud:=true

在RViz2中可視化深度點云

運行上述命令后，執(zhí)行以下步驟來可視化深度點云：

1. 打開RViz2。

2. 添加一個顯示。

3. 選擇主題進行可視化。

4. 將固定幀設(shè)置為以正確對齊數(shù)據(jù)。

示例可視化

以下是在RViz2中可能看到的深度點云的樣子：

啟用彩色點云

啟用彩色點云的命令

要啟用彩色點云功能，請輸入以下命令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true

在RViz2中可視化彩色點云

要可視化彩色點云數(shù)據(jù)：

1. 在執(zhí)行命令后啟動RViz2。

2. 添加一個顯示面板。

3. 從列表中選擇主題。

4. 確保固定幀設(shè)置為。

示例可視化

在RViz2中彩色點云的結(jié)果應(yīng)類似于這樣：