在ROS 2中啟動(dòng)相機(jī)節(jié)點(diǎn)

本指南提供了使用ROS 2啟動(dòng)啟用彩色點(diǎn)云功能的相機(jī)節(jié)點(diǎn)的指令。

啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)的命令

要啟動(dòng)相機(jī)節(jié)點(diǎn)，請(qǐng)?jiān)诮K端執(zhí)行以下命令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true

此命令將啟動(dòng)相機(jī)節(jié)點(diǎn)并啟用彩色點(diǎn)云。

發(fā)布的主題

一旦相機(jī)節(jié)點(diǎn)運(yùn)行，它將在多個(gè)ROS主題上發(fā)布數(shù)據(jù)。以下是可用主題的列表：

● IMU數(shù)據(jù)和信息：

○ camera/accel/imu_info

○ camera/gyro/imu_info

○ camera/gyro_accel/sample

● 彩色攝像頭主題：

○ /camera/color/camera_info

○ /camera/color/image_raw

○ /camera/color/image_raw/compressed

○ /camera/color/image_raw/compressedDepth

○ /camera/color/image_raw/theora

○ /camera/color/metadata

● 深度攝像頭主題：

○ /camera/depth/camera_info

○ /camera/depth/image_raw

○ /camera/depth/image_raw/compressed

○ /camera/depth/image_raw/compressedDepth

○ /camera/depth/image_raw/theora

○ /camera/depth/metadata

○ /camera/depth/points

○ /camera/depth_filter_status

○ /camera/depth_registered/points

○ /camera/depth_to_color

○ /camera/depth_to_left_ir

○ /camera/depth_to_right_ir

● 紅外攝像頭主題：

○ /camera/left_ir/camera_info

○ /camera/left_ir/image_raw

○ /camera/left_ir/image_raw/compressed

○ /camera/left_ir/image_raw/compressedDepth

○ /camera/left_ir/image_raw/theora

○ /camera/left_ir/metadata

○ /camera/right_ir/camera_info

○ /camera/right_ir/image_raw

○ /camera/right_ir/image_raw/compressed

○ /camera/right_ir/image_raw/compressedDepth

○ /camera/right_ir/image_raw/theora

○ /camera/right_ir/metadata

● 其他主題：

○ /diagnostics

○ /parameter_events

○ /rosout

○ /rosout_agg

在RViz2中可視化數(shù)據(jù)

要查看點(diǎn)云或圖像數(shù)據(jù)，請(qǐng)使用RViz2：

1. 啟動(dòng)RViz2。

2. 從發(fā)布的主題列表中選擇您希望可視化的主題。

3. 將選定的主題添加到RViz2中開(kāi)始查看數(shù)據(jù)。

示例可視化

以下是在RViz2中可視化可能出現(xiàn)的示例：

● 點(diǎn)云可視化

● 圖像數(shù)據(jù)可視化