重要通知

尊敬的開(kāi)發(fā)者：

為了更好地支持您進(jìn)行 Gemini 335Lg 相機(jī)的集成與開(kāi)發(fā)，我們創(chuàng)建了一個(gè)全新的、內(nèi)容更全面的 GitHub 代碼庫(kù)。詳細(xì)信息如下：

新代碼庫(kù)地址：https://github.com/orbbec/MIPI_Camera_Platform_Driver

新代碼庫(kù)包含：

●      更全面的官方文檔

●      最新的二進(jìn)制文件

●      驅(qū)動(dòng)適配源碼

●      豐富的開(kāi)發(fā)示例

期待您的加入！

1. 準(zhǔn)備工作

1.1  硬件設(shè)備

●      Gemini 335Lg 盒裝相機(jī)

●      NVIDIA Jetson AGX Orin DevKit 及適配電源

●      GMSL 相機(jī)解串板(示例型號(hào):FG96_8CH_GMSL(EVK)) 及適配電源

支持的相機(jī)和平臺(tái)信息如下表 1-1所示

表 1-1

1.2  軟件資源

●      預(yù)編譯驅(qū)動(dòng)文件

●      OrbbecViewer 軟件（版本支持OrbbecViewer_v2.0.7-rc及以上）

2. 盒裝開(kāi)箱與安裝步驟

2.1  撕開(kāi)或剪斷盒裝兩側(cè)透明膠帶

圖 2-1

2.2  取出Gemini 335Lg相機(jī)、FAKRA-Z 對(duì)接線(xiàn)、三腳架、三腳架云臺(tái)、快速入門(mén)手冊(cè)

圖 2-2

2.3   撕掉相機(jī)玻璃蓋板白色保護(hù)膜

圖 2-3

2.4  將三腳架和三腳架云臺(tái)組裝好，然后安裝Gemini 335Lg相機(jī)

圖 2-4

2.5  打開(kāi)Gemini 335Lg相機(jī)頂部同步端口蓋，將右側(cè)的USB/MIPI切換開(kāi)關(guān)撥至M端，并恢復(fù)同步端口蓋

圖 2-5

3. 連接設(shè)備并上電啟動(dòng)

3.1  打開(kāi)Gemini 335Lg相機(jī)右側(cè)FAKRA接口蓋板，用 FAKRA-Z 對(duì)接線(xiàn)連接相機(jī)與 GMSL 相機(jī)解串板

圖 3-1

3.2  將GMSL 相機(jī)解串板和Jetson AGX Orin DevKit 安裝好

圖 3-2

3.3  接入電源

為Jetson AGX Orin DevKit和GMSL 相機(jī)解串板連接適配電源

提示:該示例GMSL 相機(jī)解串板為12V 3A電源；

圖 3-3

3.4  Jetson AGX Orin DevKit連接顯示器、鍵盤(pán)和鼠標(biāo)等外設(shè)，并對(duì)Jetson AGX Orin DevKit和GMSL 相機(jī)解串板上電啟動(dòng)設(shè)備

4. 加載預(yù)編譯驅(qū)動(dòng)文件

4.1  查詢(xún)JetPack軟件版本

終端輸入命令查詢(xún)Jetson AGX Orin DevKit當(dāng)前安裝的JetPack軟件版本

dpkg -l | grep nvidia-l4t-core

終端輸出nvidia-l4t-core 版本，通過(guò)NVIDIA的JetPack-L4T對(duì)應(yīng)表得知當(dāng)前安裝的JetPack軟件版本(示例輸出nvidia-l4t-core版本為36.4.3，對(duì)應(yīng)JetPack 6.2版本)

圖 4-1

示例圖 4-2

4.2  獲取預(yù)編譯驅(qū)動(dòng)文件

從Github代碼庫(kù)下載預(yù)編譯驅(qū)動(dòng)文件"gmsl-driver-jetson-vx.x.x(JPx.x).zip"，并放置在"~/Downloads"文件目錄下

圖 4-3

4.3  解壓與安裝

終端輸入命令解壓與安裝預(yù)編譯驅(qū)動(dòng)文件

提示:GMSL 相機(jī)解串板FG96_8CH_GMSL(EVK)對(duì)應(yīng)預(yù)編譯驅(qū)動(dòng)文件為copy_to_target_agx_orin_fg96.sh腳本，若預(yù)編譯與GMSL 相機(jī)解串板不一致的腳本，會(huì)導(dǎo)致加載驅(qū)動(dòng)失敗，重新預(yù)編譯正確的腳本即可。

cd ~/Downloads/
unzip MIPI_Camera_Platform_Driver.zip
cd gmsl-driver-jetson-v1.2.03(JP6.2)/
chmod +x copy_to_target_agx_orin_fg96.sh
sh copy_to_target_agx_orin_fg96.sh
reboot

圖 4-4

5. 開(kāi)始使用

5.1  檢查驅(qū)動(dòng)版本

終端輸入命令查看內(nèi)核模塊GMSL相機(jī)驅(qū)動(dòng)版本

提示:確認(rèn)驅(qū)動(dòng)版本號(hào)與預(yù)編譯驅(qū)動(dòng)文件版本號(hào)一致

cat /sys/module/g300/version

圖 5-1

5.2  列出視頻節(jié)點(diǎn)

終端輸入命令列出/dev目錄路徑下的視頻節(jié)點(diǎn)數(shù)量

ls /dev/video*

提示:1臺(tái)Gemini 335Lg相機(jī)會(huì)有8個(gè)視頻節(jié)點(diǎn)，其中video0是深度數(shù)據(jù)流，video1是深度元數(shù)據(jù)，video2是彩色數(shù)據(jù)流，video3是彩色元數(shù)據(jù)，video4是左紅外數(shù)據(jù)流，video5是左紅外元數(shù)據(jù)，video6是右紅外數(shù)據(jù)流，video7是右紅外元數(shù)據(jù)

圖 5-2

5.3  獲取OrbbecViewer軟件

為確認(rèn)Jetson AGX Orin DevKit在加載預(yù)編譯驅(qū)動(dòng)文件后成功適配Gemini 335Lg相機(jī)，故運(yùn)行OrbbecViewer軟件。若適配成功，則OrbbecViewer軟件可以連接Gemini 335Lg相機(jī)，并預(yù)覽彩色數(shù)據(jù)流、深度數(shù)據(jù)流、紅外數(shù)據(jù)流和IMU數(shù)據(jù)流的圖像。否則，OrbbecViewer軟件連接Gemini 335Lg相機(jī)失敗，無(wú)法預(yù)覽圖像。

從OrbbecSDK_v2 Releases中下載最新版本的OrbbecViewer軟件，并放置在"~/Downloads"文件目錄下(當(dāng)前最新版本為OrbbecViewer_v2.4.8_xxx.zip)

圖 5-3

5.4  解壓與運(yùn)行

終端輸入命令解壓與運(yùn)行OrbbecViewer軟件

cd ~/Downloads/
unzip OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
cd OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64/
sudo ./OrbbecViewer

圖 5-4

圖 5-5

5.5  預(yù)覽圖像

在設(shè)備管理區(qū)中，依次開(kāi)啟彩色數(shù)據(jù)流、深度數(shù)據(jù)流、左紅外數(shù)據(jù)流、右紅外數(shù)據(jù)流和IMU數(shù)據(jù)流預(yù)覽對(duì)應(yīng)的圖像

圖 5-6