Gemini 335Lg旨在兼容復(fù)雜的多設(shè)備同步場景。用戶可以選擇兩種方法對多個Gemini 335Lg和其他設(shè)備進行硬件同步。一種是通過GMSL 2/FAKRA鏈路，不使用同步電纜；另一種是通過通常用于USB連接的帶同步電纜的8-pin專用AUX連接器。但Gemini 335Lg通過GMSL2連接也可以使用8-pin同步口進行多機同步，因為GPIO映射和同步觸發(fā)信號連接到Gemini 335Lg內(nèi)部的同一組件。

圖1 硬件同步原理框圖

Gemini 335Lg支持通過GMSL2或8-pin同步口進行硬件同步，但對觸發(fā)信號的要求是一致的。同步觸發(fā)信號在上升沿有效，默認(rèn)脈沖電平為3.3V（也可配置成1.8V或5V），脈沖寬度要求≥1ms。詳細信息可以在Gemini 330系列多機同步使用指南文檔中找到。

圖2 多機同步觸發(fā)信號脈沖波形圖

l  方法1：通過GMSL2/FAKRA進行硬件多機同步：

Gemini 335Lg與NVIDIA生態(tài)系統(tǒng)兼容，如AGX Orin開發(fā)套件和AGX Xavier開發(fā)套件。為了實現(xiàn)精準(zhǔn)同步，主機應(yīng)能夠輸出穩(wěn)定、高精度的觸發(fā)信號。在將觸發(fā)信號輸出到支持的解串器MAX9296A或其他兼容解串器后，解串器和串行器可以通過同軸電纜通過GPIO映射將信號傳輸?shù)組CU。使用的GPIO通常是MFP10或MFP7。以CTI的解串板JCB002為例，該板可以產(chǎn)生PWM信號，然后通過MAX9296A的GPIO7映射到9295D的MFP9引腳，最終將觸發(fā)信號傳輸?shù)綌z像頭側(cè)。

用戶可以在奧比官方預(yù)覽工具Orbbec viewe中評估同步效果。如果JCB002是目標(biāo)解串板，用戶可在Orbbec viewer中將攝像頭#1和攝像頭#2設(shè)置為“Secondary-synced”，然后使用提供的腳本從JCB002生成PWM信號。此情況下，2臺攝像頭都是作為從機使用，以上位機為主機，實現(xiàn)精準(zhǔn)的多機同步。在配置完好，無外部干擾情況下，同步精度可達1ms。

當(dāng)前連接方案下，Gemini 335Lg僅支持做從機的多機同步方案，不支持做主機。僅支持在主控做主機的情況下進行多機同步。

l  方法2：通過8-pin口進行硬件多機同步：

使用8-pin口進行多機同步時，為確保同步信號質(zhì)量，需搭配多機同步集線器一同使用，多機同步接口的Pin 3為觸發(fā)信號輸出引腳，Pin 6為觸發(fā)信號的輸入引腳，Pin 8為地引腳。可支持星型同步或串型同步。詳細連接方式和注意事項請查閱“多機同步使用指南文檔”